Existen cuatro constelaciones en el cielo que constituyen una familia completa. Casiopea es la madre; Cefeo, el padre; Andrómeda, la hija; y Perseo, el yerno, que tiene cerca de sí a su alado caballo, Pegaso. Casiopea cometió la necedad de decir que era más bella que las Nereidas, y las airadas ninfas, en venganza, lograron que Neptuno enviase un monstruo marino a devastar a Etiopía, o Topa, donde Casiopea habitaba, por haberse casado con el rey Cefeo, de este país. En otro lugar se relata la historia del peligro que corrió Andrómeda de ser devorada por el monstruo y de cómo fue salvada por Perseo. Cefeo, el marido de Casiopea, se hizo a la vela con los famosos Argonautas, es decir-, tripulantes del navío "Argos".

Casiopea fue representada por los antiguos en una constelación austral de trece estrellas, sentada en su trono, sosteniendo en sus manos una palma. A su lado se halla Cefeo. Casiopea, que es el nombre de la constelación, puede ser reconocida fácilmente en el cielo, porque las estrellas que la componen forman una "M", o una "W", según otros.