-          Mở máy: công động lớn hơn công cản và vận tốc góc tăng dần

-          Máy chuyển động bình ổn: cứ sau 1 khoảng thời gian nhất định (hoặc một góc quay nhất định của khâu dẫn) công động bằng công cản về trị số và vận tốc góc biến đổi theo chu kì

-          Tắt máy: công động = 0 máy chuyển động chậm dần và dừng. Trong giai đoạn mở máy và tắt máy quá trình diễn ra phức tạp nhưng thời gian lại rất ngắn vì vậy ngta chỉ tập trung nghiên cứu cđ của máy ở giai đoạn làm việc ổn định

Cơ sở để làm đều chuyển động máy

ʃ(Md + Mctt­)dφ = (Jtt.(ω12/2))

Đạo hàm 2 vế ta đc:

Md + Mctt = (dJtt/dφ).(ω12(φ)/2) + Jtt.ε1

Vậy ε1 = (rút ε1 từ trên ra)

Đây là biểu thức xác định gia tốc của khâu thay thế. Rõ ràng ta thấy ε1 # 0

Vậy khâu thay thế CĐ ko đều. Ta chỉ có thể giảm trị số ε1 bằng cách tăng phần ko thay đổi của mẫu số, đó chính là nội dung bài toán làm đều chuyển động máy