Chọn khâu dẫn:

Để xét điều kiện quay toàn vòng của khâu AB đc nối với giá. Đối với cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD ta gọi kích thước các khâu:

AD = l0; AB = l1; BC = l2; CD = l3 và 0< l1, l2, l3< vô cùng

Ta thấy: nếu khớp động B đc tháo rời thì rõ ràng khâu AB luôn quay đc toàn vòng. Hay nói cách khác là điểm B1 sẽ chạy trên 1 đg tròn tâm (A, lAB), đồng thời khi tháo rời khớp động B thì khâu 3 cũng quay đc toàn vòng quanh khớp D và khi đó quỹ đạo của điểm B2 sẽ chạy trong hình vành khăn có bán kính lớn R = l2 + l3 và bán kính nhỏ r = l3 - l2.

Từ hình vẽ ta thấy rằng nếu quỹ đạo của B­1 nằm trong miền với tới của điểm B2 thì khâu 1 sẽ quay đc toàn vòng.

Phát biểu về đk quay toàn vòng:

Một khâu nối giá quay đc toàn vòng khi và chỉ khi quỹ đạo của điểm nối với thanh truyền nằm trong miền với tới của điểm thuộc thanh truyền đó.

l1 + l2 < l0 + l3

|l3­ - l2|< l0 - l1

Định lý Grashop:

Cơ cấu 4 khâu bản lề có khâu quay đc toàn vòng khi và chỉ khi tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của 2 khâu còn lại.

Khi chọn khâu kề với khâu ngắn nhất làm giá, khâu ngắn nhất là tay quay còn khâu đối diện với nó là cần lắc.

Khi chọn khâu ngắn nhất làm giá, cả 2 khâu nối giá đều là tay quay.

Khi chọn khâu dài nhất làm giá, cả 2 khâu nối giá đều là cần lắc.