Per millenni, l'Impero Galra ha afflitto l'universo distruggendo civiltà e schiavizzando varie razze. L'unica minaccia conosciuta abbastanza forte contro il potere e i piani dell'impero è il leggendario Voltron, un guerriero robot di 100 metri di altezza composto da cinque leoni, i piloti dei quali sono noti come i Paladini. Al punto cruciale della guerra che si concluse con la distruzione del pianeta Altea, Voltron fu separato nei cinque leoni da re Alfor di Altea per impedire che cadesse in possesso del potente e malvagio imperatore Zarkon, capo dei Galra. Re Alfor legò le energie dei leoni alla forza vitale di sua figlia Allura e li mandò attraverso l'universo in luoghi diversi, in attesa del momento in cui una nuova generazione di Paladini sarebbe apparsa e avrebbe guidato Voltron. La principessa Allura, il suo consigliere reale Coran e il castello Alteano dei leoni furono nascosti sul pianeta Arus insieme al Leone Nero. Nel presente, il percorso di conquista dell'Impero Galra e la ricerca di Voltron li ha condotti al sistema solare della Terra. Un gruppo di piloti spaziali - Shiro, Keith, Lance, Pidge e Hunk - scoprono il Leone Blu e vengono subito trascinati nella Guerra dei Galra. Incontrando la Principessa Allura, diventano i nuovi Paladini e riuniscono i cinque leoni per formare Voltron, iniziando la loro lotta per liberare l'universo dall'Impero Galra.